前言：如何減少物流的成本預算與提高生產效率一直以來都是物流行業(yè)研究的重要課題，隨著現(xiàn)代高科技技術的廣泛運用，如何降低運行成本，提高現(xiàn)有的人均效率已經成為企業(yè)發(fā)展面臨的困難與現(xiàn)實。企業(yè)內挖潛力，降本增效，因地制宜，采用高科技技術，降低人工成本是社會發(fā)展的趨勢。新余市煙草公司物流配送中心在全省率先運用了AGV機器人，對其運用效率進行了評估與探索。

關鍵詞：AGV機器人? ?倉儲?? 運用效率

一、AGV機器人的特點

AGV(Automated Guided Vehicles)又名無人搬運車／自動導航車／激光導航車。其顯著特點為無人駕駛，采用自動或人工方式裝載貨物，按設定的路線自動行駛或牽引載貨臺車至指定地點，再用自動或人工方式裝卸的工業(yè)車輛。特點二是柔性好,自動化程度高和智能化水平高，AGV的行駛路徑可以根據(jù)生產工藝流程和要求等靈活改變。此外，AGV依靠自帶的蓄電池提供動力，運行過程中無噪音，無污染，具有清潔環(huán)保的特點。

目前，我公司所使用AGV為牧星機器人 (潛伏頂升式AGV)。其硬件配置主要包括AGV(牧星T5-800) 3臺(圖1)，充電樁(牧星T3-C)2個(圖2)，底托70個(圖3)等,網絡配置主要包括服務器、路由器、交換機等 。采用二維碼導航技術， AGV可原地360度旋轉。

圖1

圖2

圖3

二、目前公司使用AGV機器人的流程與做法

目前，我公司所使用AGV出庫流程如下:

1、打開倉庫門，使用PDA呼叫空底托到倉庫設定點固定位置，空底托運輸完成后，AGV離開倉庫到達指定休息點。(圖4)

圖4

2、由庫管員將卷煙出庫信息提供給叉車員，叉車員用叉車將倉庫的整托盤卷煙擺放到空底托上(隨機擺放)，放滿全部空底托后，叉車駛離AGV運行區(qū)域。(圖5)

圖5

3、叉車員使用PDA點擊滿底托出庫，調度附近AGV到達底托指定擺放位置搬運，將底托運輸至卷煙分揀區(qū)指定位置擺放。

如還需出庫，重復以上操作。

經過一段時間的實際操作實踐，對AGV在倉庫中的應用體驗如下：

1、自動化程度提高，減少搬運工出庫的人力和體力。

2、充電自動化，不用擔心AGV機器人因電池電能耗盡而等待。

3、安全性方面：人為駕駛的車輛有因思想因素、視覺判斷及行駛

道路不確定性增加不安全因素。而AGV采用二維碼導航技術，有明確的行駛路徑和方向，且AGV上安裝有紅外傳感器和機械防撞設置，在行駛路徑上遇到障礙物會立即停車，防止碰撞，提高了安全性。

4、卷煙分揀暫存區(qū)場地設計充分發(fā)揮AGV柔性好的特點，靈活

性方面, 采用二維碼導航技術，AGV系統(tǒng)依據(jù)現(xiàn)有場地可最大限度的規(guī)劃行駛路徑，還可自身帶貨原地360度旋轉，比傳統(tǒng)的叉車需要的路徑寬度要窄很多，可節(jié)約場地，暫存更多的卷煙，因AGV系統(tǒng)內在的智能控制，定點定位能使卷煙擺放更加有序，整潔且美觀。

5、現(xiàn)場管理方面：原使用人力出庫卷煙時, 為方便分揀員將卷煙

上貨架，遵循分揀作業(yè)卷煙就近擺放原則，卷煙托盤擺放十分緊湊，見縫插針，使分揀暫存區(qū)的卷煙擺放顯得雜亂無章。且因場地原因，就近擺放的卷煙一般只占日常出庫卷煙的1/3-1/4左右，其它還要分揀員使用人力從較遠處搬運所需卷煙。使用AGV后，分揀員只要操作手持PDA，放在暫存區(qū)任何地方的卷煙都由AGV拖運到就近上貨架處，減輕分揀員使用人力從遠處來回搬運卷煙的時間和體力。(圖6)

圖6

三、AGV機器人在運用中需要改進的問題及對策

各類倉儲部門盡管對AGV的研究已有多年，但因卷煙倉儲的場地因素各不相同，機器的使用與實際運用都會有所個性的因素存在，也是影響AGV機器人效率的重要原因之一，大家可根據(jù)自身實際的利弊進行問題分析研究，找出對策，進一步提高AGV工作的最佳性能。

1、AGV采用二維碼導航技術，將二維碼打印在紙上，貼在地上，并用透明薄膜覆蓋，成本低。但與其他叉車等運輸工具共用的路面上的二維碼容易破損，阻礙AGV通行，時間久了二維碼上的灰塵增多，或多或少也會影響到了AGV的識別能力和運行狀態(tài)。(圖7)

對策：對制作的二維碼可以采取保護式的，在不減弱機器人識別能力的情況下，可以將二維碼進行過塑或作保護式的處理，再進行定位。時間久了會上灰塵，可以采取定期清理與保養(yǎng)的措施，盡可能的提高機器人的識別能力，確保工作正常運行。

圖7

2、倉庫因場地限制，設置8個定點出庫位置。從空底托入庫--卷煙擺放--出庫，大概需要40-45分鐘左右，按每個底托放最多30件煙計算，每次最多出庫240件，出庫效率偏低。

對策：可以根據(jù)自身倉儲的場所實際，進行最大化的利用空間，求得節(jié)省時間上的最大化。

3、AGV對卷煙擺放的位置，重心點，地面的平整度都有較高的要求，偏差稍大就容易使AGV跑偏，需要人工糾正回到固定點位路線上來。(圖8)

對策：與廠商進行協(xié)商，提供使用的參數(shù)，幫助廠商共同完善AGV的性能，確保AGV可靠、可用、提高效率。

圖8

4、在路口相對行駛的兩個AGV會停止運行，需人工干預把其中一個推離路線，另一個才會繼續(xù)運行。

對策：給AGV編號，如1.2.3.碰到上述情況，及時設置編號靠前的AGV優(yōu)先通行。(圖9)

圖9

5、倉庫內共設置8個定點出庫位置，每次呼叫空底托入庫時都是8個一起進入(不足8個空底托除外)。如果出庫最后一輪只要需要1-2個或7個空底托以下，也需要等待8個空底托全部到齊，出庫也要把空底托全部出去。

對策：在程序設置上加上需求設置，采取需要幾個空底托就呼叫幾個的設置，避免碰撞和等時間的問題，減少做無用功浪費時間，達到提高效率的目的。